本項目為機械工業部跨世紀學科帶頭人基金課題。項目以我校研制的六自由度并聯機器人為研究對象,從動力學模型和運動控制算法人手,精簡與優化算法,提出一種改進的Newton-Eluer動力模型,研究了二階影響系數,Lagrange動力模型和Newton-Eluer動力模型的并行算法。利用計算機并行處理的快速性,開發與構造了一套基于PC586和高速數字信號處理器TMS320C3的并行處理系統,與相應的并行算法的結構優化匹配,提高了計算效率,縮短了并聯機器人控制信息處理時間。該項成果處于國內領先、國際先進水平。