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        一種姿態(tài)可調的四自由度康復訓練機器人，包括升降基座、U形架及運動輸出組件，U形架位于升降基座的上方且U形架通過第一轉動機構與升降基座轉動連接，運動輸出組件通過第二轉動機構與U形架轉動連接，第一轉動機構包括設在升降基座上的第一支架、安裝在第一支架上的第一蝸輪及第一蝸桿，在第一支架上設第二步進電機，第二步進電機的輸出軸與第一蝸桿連接，在連接于第一蝸輪的第一轉軸上設有轉盤，轉盤與U形架連接，第二轉動機構包括設在U形架上的相互嚙合的第二蝸輪及第二蝸桿、第三步進電機以及與第二蝸輪同軸安裝的左旋轉軸、右旋轉軸，第三步進電機的輸出軸與第二蝸桿連接，連接于第二蝸輪的第二轉軸與右旋轉軸連接。